Nasceu a 12 de Maio de 1936, em Águeda. Estudou em Lisboa, no Porto e na Faculdade de Direito da Universidade de Coimbra. Em 1961 foi mobilizado para Angola. Preso pela PIDE, passa seis meses na Fortaleza de S. Paulo, em Luanda, onde escreve grande parte dos poemas do seu primeiro livro, Praça da Canção. 
Em Outubro de 1964 é eleito membro do comité nacional da Frente Patriótica de Libertação Nacional e passa a trabalhar em Argel, na emissora Voz da Liberdade. Regressa a Portugal após o 25 de Abril de 1974. Dirigente histórico do Partido Socialista desde 1974, foi vice-presidente da Assembleia da República, de 1995 a 2009, e membro do Conselho de Estado. 
A sua vasta obra literária, que inclui o romance, o conto, o ensaio, mas sobretudo a poesia, tem sido amplamente difundida e aclamada. Foram-lhe atribuídos os mais distintos prémios literários: Grande Prémio de Poesia da APE-CTT, Prémio da Crítica Literária da AICL, Prémio Fernando Namora e Prémio Pessoa, em 1999. Ao seu livro de poemas Doze Naus (2007) foi atribuído o Prémio Dom Dinis e Bairro Ocidental (2015), o mais recente, venceu por unanimidade o Grande Prémio de Literatura dst.
Em 2016 foi distinguido com o Prémio Vida Literária da Associação Portuguesa de Escritores e o com o Prémio de Consagração de Carreira da Sociedade Portuguesa de Autores.